Urodził się w 1929 r. w Piastowie w rodzinie nauczycielskiej. Pochodzi z rodu wywodzącego się ze wschodniego Mazowsza. „W r. 1419 Piotr z Lisowa dostał od księcia Janusza I 10 włók gruntu i założył Jaczewo, od którego pochodzi to nazwisko”W czasie II wojny uczył się na tajnych kompletach. Od lipca 1942 r. należał do Szarych Szeregów, będąc zastępowym, a potem drużynowym „Zawiszy”. Po wojnie uczestniczył w odbudowie struktur harcerstwa, równocześnie angażując się w działalność podziemną w tzw. grupie „Krzysztofa”,w związku z czym został aresztowanyW 1952 [>>] r. ukończył Akademię Medyczną w Warszawie, uzyskał specjalizację II st. z pediatrii i medycyny szkolnej.. Po uwolnieniu musiał się ukrywać aż do amnestii w 1947 r. Działał nadal w harcerstwie, będąc m.in. hufcowym hufców Harcerzy Inowrocław-Wschód i Żoliborz. W 1949 r. został usunięty z ZHP.
Prof. Jaczewski współtworzył pierwszą w Polsce poradnię rodzinną dla młodzieży, zajmującą się poradnictwem seksuologicznym, antykoncepcyjną oraz zwalczaniem uzależnień. Był założycielem i prezesem Towarzystwa Zdrowia Seksualnego, honorowym członkiem Towarzystwa Rozwoju Rodziny.Prof. Jaczewski jest autorem teorii rozszczepienia dojrzałości psychoseksualnej oraz teorii tzw. wirażu rozwojowego. W kraju, jak i zagranicą popularyzował wiedzę o Januszu Korczaku i jego dorobku. Otrzymał medal im. Janusza Korczaka.rofesor Jaczewski opublikował prawie 40 własnych książek, które zyskały uznanie; wśród nich liczne wielokrotnie wznawiane poradniki popularnonaukowe, tłumaczone na język angielski, włoski, niemiecki, rosyjski, czeski i litewski. W 2014 r. ukazała się „Seksualność dzieci i młodzieży. Pół wieku badań i refleksji”. Jest też autorem monografii „Erotyzm dzieci i młodzieży” oraz wydawanych od przeszło 40 lat książek „O chłopcach dla chłopców”, „O dziewczętach dla dziewcząt”, na których wychowało się wiele pokoleń młodych Polaków.
Zmarł 13 października 2020 roku.